La Zona Centro, es decir, la actual colonia Tlalpan Centro, pertenece a la alcaldía que lleva su mismo nombre y tiene la peculiaridad de presentar una fisonomía pueblerina, sobre todo en donde se localiza el palacio municipal, el mercado, la iglesia y los arcos; considerada como la zona turística de Tlalpan, por conservar la historia, la arquitectura y sobre todo que los habitantes son cooparticipes de mantener el entorno que la caracteriza.
La toponimia de la palabra Tlalpan se compone de dos vocablos de origen náhuatl (Tlalli = tierra o en la tierra y Pan = sobre) se le agregó la palabra firme, quedando en "lugar encima de la tierra o en la tierra firme". Se le conoce con ese nombre porque, a diferencia de los Xochimilcas y los Aztecas, Tlalpan se asentaba en tierra firme y no en las riveras de un lago.
Existen versiones de historiadores que señalan la fecha de la fundación de Tlalpan, la primera que pudo haber sido entre 1522 y 1530 por Cortés o en su ausencia por un funcionario o fraile colonial por estar en su jurisdicción, autorizándose la instalación de un asentamiento cristiano en lo que hoy es el Centro Histórico de Tlalpan el 28 de agosto de 1530.